什么是CAN通信

1can是两根线，

2can线上有两个状态，

a隐性状态，两线电压2.5V，表示位为1。

b显性状态，两线电压：低1.5V，高3.5V，压差2V；表示位为0；

3以上2里的电压叫差分线路，为的是增加抗干扰性能，同时在高与低两根线上并入120欧姆电阻，防止信号震荡。

4以上只是电路的硬件解释，下面以长城上的烽火台举个例子。

5第一个台子，冒烟了，在131个时间单位里（一个报文131个位，也就是一个数据帧131个位），其他的台子，就会记录44个时间单位里，有没有冒烟结果是131个0与1组成的数字：100110010101100101100101（这里一共是131个哈，我没具体计数）。

6如果有两个台子在冒烟，先冒烟a的不要停，接着冒烟。后冒烟的b停下来，接收a发出的信号。

7两个台子同时冒烟，在前11个冒烟记数里，谁不冒烟（状态为0，显性电平，压差2V）发送的多，谁的优先级就高，就不会停，而其它的1-N个就会停下来 改为接收。

8在一个131时间里，一个发出，其它的所有台子都会收到并记录这一串数字，然后根据领导的指示（或是军部的密码本）进行信息处理，如果能找到匹配密码的信息就把8个字节（一个131的帧有8*8位的数据内容，其它的131-64=67个位不是数据的）存下来，装进箱子里，A级文件装进第一个密码箱，B级文件装在第二个密码箱，每个箱子有三个格子，只能收三个文件。

9在131个时间里收到的数据串，前11个是ID,就是编号。12位是扩展位，可以在扩展28个位。

10一个131（叫报文，叫帧），有这样几个段，仲裁段（就是ID段，前面5678里提到的密码本就是在这一段做比对），数据段（8字节*8位），应答段，结束段。

11仲裁里数据叫标识符，用来匹配密码本（叫筛选器，叫识别器，叫过滤器）。

12每个can硬件有多个识别器，每个烽火台有多个密码本。两本是一个组。

13每组密码本的方式，

a一本指定检测位的，一本指定位的状态。比如第一本指定只看第3与5位，第二本指定3位与5位为0。那么只有这一种信息才能存后面的8个字（64位）

b一本指定密码A，一本指定密码B。

c与d记不清了。

14密码本有11位，使用的时候用不了那么多个（11位为0-7ff,0-2046)所以可以前三个位是烽火台的编号，最后两位是功能码（比如信息紧急程度，或数据类型：int char bit),也就是说，仲裁段可以对密码，与可以当数据段来使用。

15应答段只有两位，具体的忘了。

16结束段有7位隐性电平，好像是这样的。

这应该是自定义的一个通信协议吧，从字面理解：

PRI：保留位，占3位；

SegFlag：分段传输的标志，占1位；

GROUP ID：帧所在组的ID，占4位；

DMAC：上面写着本机地址，我认为可能是目的地址Destination

SMAC：上面写着设备地址，我认为可能是源地址Source

CID：命令代码（Command ID）或者用户代码（Customer ID）；

ACK：响应，占1位；

只是猜测，仅供参考。

CAN总线采用两条线缠绕在一起，两条线上的电位相反，若一条线的电压为5V，另一条线则为0V，两条线的电压和总等于常值。通过此办法，CAN总线将免受外界电磁场干扰，同时CAN总线向外辐射也保持中性，即无辐射。

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