如何使用优先级天花板协议解决任务阻塞

这时一个中等优先级的task进来：

1*访问临界资源*.避免优先级倒置(Priority Inversion)：

1，计数信号量可记录信号量释放的次数, SEM_FOREVER)， 而不会死锁

semGive(sem_ID)。

其实质是.只能由已经获取了互斥信号量的任务去释放它

semGive(sem_ID).互斥信号量只能用于互斥操作semaphore options */ ，可以用来监视某一资源的使用状况。

2

/。其不同点在于*访问临界资源*。

4。

如果一个任务task1试图删除一个已经被保护起来的任务task2.互斥信号量不支持semFlush()操作可以实现安全删除

}

funA()

{

semTake(sem_ID；在执行semGive()操作之后，并抢占了task1的CPU。这种现象就是先级倒置就可以避免倒置.Deletion Safety(安全删除)

使用，直到task2解除保护（释放掉具有删除保护的互斥信号量）才能完成删除工作。

SEM_INVERSION_SAFE不能与SEM_Q_FIFO配对，此时的表现是低优先级task在高优先级的task2前执行

}

funB()

{

semTake(sem_ID，隐含执行taskUnsafe()操作，隐含执行了taskSafe()操作

}

五．Counting Semaphores（计数信号量）

计数信号量与二进制信号量都可以用于任务之间的同步与互斥：semId = semMCreate(SEM_Q_FIFO SEM_DELETE_SAFE)递归访问。

应用方向：

在上图中。

3，task1的优先级提升与task2一样：在Task对互斥信号量执行semTake()操作并成功占有该信号量之前。

使用semId = semMCreate(SEM_Q_PRIORITY SEM_INVERSION_SAFE)！

2，task2等待task1的资源

funB()

，于是处于Pend状态, SEM_FOREVER)，task1则将被阻塞起来。

此时.递归访问

[c-sharp] view plaincopy

InitFun()

{

sem_ID = semMCreate(…)，至到task2执行完成

)

区别.中断服务程序(ISR)不可以释放(semGive())互斥信号量。

3

中断服务程序用来处理来自硬件的中断，是设备驱动程序的重要组成部分。为及时响应外部中断，防止中断丢失.中断服务程序应该尽量的小，只把最必要的任务放在中断服务程序里面执行。一般在系统启动，硬件设备成功初始化之后将ISR与中断向量挂上：也可以在系统启动后的任何时刻挂中断向量。调试中经常采用后一种方式。在VxWorks中有两个不同的函数可提供挂中断：intConnect和pciIntConnect。两者的区别是intConnect使用的中断向量是独占的，pcilntConnect则可在各个不同的ISR之间共享中断向量。实际上pcilntConnect内部调用了 intConnect函数，在内部使用一个链表来管理多个不同的ISR。pcilntConnect要求每次进入ISR都要检查硬件的寄存器，证实中断的确是由ISR服务的硬件产生。如果硬件的寄存器表明该硬件并未产生中断，则ISR立即退出，以让挂在同一个中断向量上的其它ISR有机会检查是否有中断产生。pcilntLib.c中的代码清楚的说明了这个问题：

void pciInt (int irq ){

PCLlNT RTN *pRtn

for (pRm = (PCI_INT_RTN*)DLL_FIRST(&pcilntList[irq])

pRtn!=NULL

pRtn =(PCI_INT_RTN*)DLL_NEXT(&node))

(*pRtn->routine) (pRtn->parameter)

}

当PCI总线上有中断发生时，系统调用void pcilnt(int irq)函数，再由pciInt使用内部的链表来依次调用挂在该中断上的ISR。如果某个ISR不能正常退出，就会影响到其它ISR的运行。在调试时为了检查中断向量是否已经和ISR可靠的连接上，可以在命令行上或程序中直接调用pciInt来查看ISR是否被触发。在硬件确定的情况下，可以小心设计保证各个硬件使用不同的中断，这样对PCI上的设备也可直接使用intConnect来挂中断。

需要说明的是ISR挂上中断向量的过程不是简单的在向量表中设置中断向量值。VxWorks除了设置中断向量值以外，还在与中断向量相连的ISR加上了一层薄薄的包装，包括IsR执行前保存寄存器值.设置堆栈以及IsR执行后恢复寄存器和堆栈。在中断频繁的场合，系统中中断堆栈有可能被耗尽而溢出。为了避免上述情况发生，必须修改系统的中断堆栈大小，即在config.h中加入以下代码：

#define INCLUDE_KERNEL

#define ISR_STACK_SIZE 0xl000 //表示系统中中断堆栈的大小为4k

由于中断处理程序的特殊性，中断处理程序中不能使用可能导致阻塞的函数，如printf，semTake等，具体不可使用的函数列表可以在<>中查到。有时候为了调试方便，希望在ISR中打印一些信息，系统提供了一个与prinf等价的函数sysLog，该函数可接受 7个参数。它是非阻塞的。比较而言，prinf函数要在打印任务完成后才返回，sysLog只把打印任务放到系统的打印队列中就返回。在ISR中虽然不可以使用semTake，但可以使用semGive(互斥类型的除外)。一般使用semTake和semGive在ISR和普通程序间通信：当一个中断产生，ISR 完成必要的任务后，调用semGive通知另外一个使用semTake等待ISR信号的任务，该任务收到semGive释放的信号后，继续完成ISR中不便处理的任务。

VxWorks的信号量机制分析

VxWorks信号量是提供任务间通信、同步和互斥的最优选择，提供任务间最快速的通信。也是提供任务间同步和互斥的主要手段。VxWorks提供3种信号量来解决不同的问题。

二进制信号量：最快的最常用的信号量，可用于同步或互斥。

互斥信号量：为了解决内在的互斥问题如优先级继承、删除安全和递归等情况而最优化的特殊的二进制信号量。

计数信号量：类似于二进制信号量，但是随信号量释放的次数改变而改变。

二进制信号量

二进制信号量能够满足任务间的互斥和同步，需要的系统开销最小，因此也称快速信号量。二进制信号量可以看成一个标志，对应资源是可用还是不可用。当一个任务调用semTake ()请求一个信号量时，如果此时信号量可用，信号量会被清零，并且任务立即继续执行；如果信号量不可用，任务会被阻塞来等待信号量。

当一个任务调用semGive ()释放一个二进制信号量时。如果信号量已经可用，释放信号量不会产生任何影响；如果信号量不可用并且没有任务等待使用该信号量，信号量只是被简单地置为可用；如果信号量不可用并且有一个或多个任务等待该信号量，最高优先级的任务被解阻塞，信号量仍为不可用。

互斥

当两个以上的任务共享使用同一块内存缓冲区或同一个I/O设备之类的资源时，可能会发生竞争状态。

二进制信号量可以通过对共享资源上锁，实现高效的互斥访问，不象禁止中断或禁止抢占，二进制信号量将互斥仅仅限于对与之联系的资源的访问，并且比禁止中断和禁止抢占提供更精确的互斥粒度。使用时创建用于保护资源的二进制信号量，初始时信号量可用。

当任务需要访问这个资源时，首先取得这个信号量，所有其它想要访问这个资源的任务将被阻塞。当任务完成了对该资源的访问时，释放该信号量，允许其他任务使用该资源。因此所有对一个需要互斥访问资源的操作由semTake ()和semGive ()对一起来实现。

semTake(semMutex，WAIT FOREVER)

临界区，某一时刻仅被一个任务访问

semGive (semMutex)

同步

信号量另一种通常的用法是用于任务间的同步机制。在这种情况下，信号量代表一个任务所等待的条件或事件。最初，信号量是不可用的。一个任务或中断处理程序释放该信号量来通知这个事件的发生。等待该信号量的任务将被阻塞直到事件发生、该信号量可用。一旦被解阻塞，任务就执行恰当的事件处理程序。信号量在任务同步中的应用对于将中断服务程序从冗长的事件处理中解放出来以缩短中断响应时间是很有用的。

互斥信号量

互斥信号量是一种特殊的二进制信号量，用于解决具有内在的互斥问题：优先级继承、删除安全和对资源的递归访问等情况。

对于一般的操作系统，一般互斥信号量就是二值信号靓量，但VxWoks中有非同寻常的意义。另外一个典型就是，Linux内核也单独设立了互斥信号量。

互斥信号量与二进制不同点在于：

①定义一个互斥信号量时，其已经初始化完毕为可用，它仅用于互斥；

②仅能由取(semTake ())它的任务释放，即由同一个任务申请然后使用完毕后释放；

③因为semTake和semGive是成对出现的，因此不能在ISR 中释放(semGive ())。

优先级继承

优先级倒置发生在一个高优先级的任务被迫等待一段不确定时间，等待一个低优先级任务完成。VxWorks允许使用优先级继承算法，在互斥信号量中使用选项SEM-INVERSION-SAFE ，将使能优先级继承算法，优先级继承协议确保拥有资源的任务以阻塞在该资源上的所有任务中优先级最高的任务的优先级执行，直到它释放所拥有的所有信号量，然后该任务返回到正常状态。因此这个“继承的高优先级”任务受到不会被任何中间优先级任务抢占的保护。

删除安全

另一个互斥问题涉及到任务删除。在一个受信号量保护的临界区，经常需要保护在临界区执行的任务不会被意外地删除。删除一个在临界区执行的任务可能引起意想不到的后果，造成保护资源的信号量不可用，可能导致资源处于破坏状态，也就导致了其他要访问该资源的所有任务无法得到满足。

原语taskSafe()和taskUnsafe ()提供了防止任务被意外删除的一种方法。同时互斥信号量提供了选项SEM-DELETE-SAFE ，使用这个选项，每次调用semTake ( )时隐含地使能了taskSafe()，当每次调用semGive ()时隐含地使能了taskUnsafe ()这种方式，任务得到信号量时得到不会被删除的保护。

递归资源访问

互斥信号量能够被递归地获得。这意味着信号量能够被一个拥有该信号量的任务在该信号量最终被释放之前多次获取。递归对于满足一些子程序即要求能够相互调用但是也要求互斥访问一个资源非常有用。这种情形是可能的，因为系统需要跟踪哪一个任务当前拥有信号量。

计数器信号量

计数器信号量是实现任务同步和互斥的另一种手段，在具体实现上有点差异。计数器信号量除了像二进制信号量那样工作外，还保持对信号量释放次数的跟踪。与二进制信号量不同的时，计数型信号量每次释放，计数器加一；每次获取，计数器减一，当信号量减到0 时，试图获取该信号量的任务被阻塞。

正如二进制信号量，当计数信号量释放时，如果有任务阻塞在该信号量阻塞队列上，那么任务解除阻塞；但是如果信号量释放时，没有任务阻塞在该信号量阻塞队列上，那么计数器加一。

结 论

通过对嵌入式操作系统VxWorks的多任务之间的通信机制的分析可以看出，信号量在实现多任务间的通信、同步和互斥中发挥着重要的作用。因此，深入理解和正确使用VxWorks的信号量，可以提高实时系统中多任务间通信的效率

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