1200pid控制的采样周期如何确定

1200pid控制的采样周期确定有两个方法。

1、依据采样定理，采样周期的上限值，应为信号频率组分中最高频率分量的周期的一半。

2、若采样周期T大于此上限值，便会丢失部分信息，从而使控制质量变差。

采样周期指进行一次输入数据采集的周期。

运算周期是PID每进行一次计算更新一次输出的周期。

如果运算周期远小于信号采集周期，则pid运算时判断反馈量无变化，会造成PID输出不合理，应中可以使循环时间等于扫描时间。

采样周期的设定要根据现场信号的变化的周期时间，如果现场信号5秒变化一次，就没有必要500ms采样一次。

具体步骤如下： 1、首先给大家简单介绍一下PID：PID就是通过系统误差利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。不同厂家的公式稍有不同，但是基本上都离不开三个参数：比例、积分时间、微分时间。 2、采样周期：在进行PID调节之前要先设定好PID的采样周期，采样周期设定主要根据被控对象的特性决定。被控对象变化快的（如：流量），可将采样周期设定在100ms左右，采样周期变化慢，如：液位）可将采样周期设定在1000ms，对于特别缓慢的（如：温度）可设置成5-10S。简单的理解是多长时间比较一次采样值与设定值。当然需要注意的是，采样周期必须大于程序的执行周期（PLC的运行周期）。 3、比例：比例作用是依据偏差的大小来动作.比例有时又被称为增益用Gain表示，当控制量与被控量成正比例关系时（例如：阀位与流量）增益为正数；当控制量与被控量成反比例关系时（例如：液位与频率）增益为负数。比较简单的理解是如果设定值与反馈值有偏差时一次调整多少。

当然比例参数设定是还要考虑被控值的性质，对于变频器来说，单次变化可以为0.01但是对于阀门来说最小变化为0.2比较好。因为阀门的精度较低。 4、积分：积分作用是依据偏差是否存在来动作的，在系统中起着消除余差的作用。在调节时可以先设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。 5、微分：微分的作用是依据偏差变化速度来动作的，在系统中起着超前调节的作用。很多情况下微分是不需要调节的。若要设定，与确定P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。微分可以简单理解为超前控制。 6、死区：死区在PID调节是一个非常重要的量，可以人为地增加控制回路的稳定性，设置好死区甚至可以减少大量的调整过程。通俗的理解死区就是你所能接受的最大偏差。死区的大小一般要大于反馈值的波动范围。

死区的设置应该在其它参数的设置基础上进行，否则会导致系统失去控制。

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