伺服速度环带宽与速度指令有啥关系

速度指令等同于伺服速度环带宽。在任何级联系统中，内环的响应时间或带宽必须快于外环的响应时间，否则内环对外环几乎没有影响，嵌套伺服控制回路的一般规则是，速度指令的带宽应为位置回路的5到10倍，当前指令的带宽应为速度回路的5到10倍。一般来说，环带宽越高越好，但由于一个环路的带宽会影响其中的下一个环路，因此增加位置环路的带宽会导致速度环路所需的带宽增加。同样，增加速度指令的带宽会导致当前回路所需的带宽增加。在这两种情况下，两者缺一不可。

电机负载在快速正反向变化时，电机驱动器对电机的 控制时间响应。即电机控制器的带宽，这个好像很多国内的测功机测不了。致远电子MPT电机测试系统可以测，具体方法是通过系统的自由加载引擎，向驱动器输入正弦波转速指令，其幅值为额定转速指令值的0.01倍，频率由1Hz逐渐升高，记录电动机对应的转速曲线，随着指令正弦波频率提高，电动机转速的波形曲线对指令正弦波曲线的相位逐渐增大，而幅值逐渐减小，相位滞后增大至90°时的频率作为伺服系统90°相移的频带宽度；幅值减小于1/√2的频率作为伺服系统-3dB频带宽度。

伺服系统

伺服系统

servomechanism

用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。

伺服系统最初用于船舶的自动驾驶、火炮控制和指挥仪中，后来逐渐推广到很多领域，特别是自动车床、天线位置控制、导弹和飞船的制导等。采用伺服系统主要是为了达到下面几个目的：①以小功率指令信号去控制大功率负载。火炮控制和船舵控制就是典型的例子。②在没有机械连接的情况下，由输入轴控制位于远处的输出轴，实现远距同步传动。③使输出机械位移精确地跟踪电信号，如记录和指示仪表等。

衡量伺服系统性能的主要指标有频带宽度和精度。频带宽度简称带宽，由系统频率响应特性来规定，反映伺服系统的跟踪的快速性。带宽越大，快速性越好。伺服系统的带宽主要受控制对象和执行机构的惯性的限制。惯性越大，带宽越窄。一般伺服系统的带宽小于15赫，大型设备伺服系统的带宽则在1～2赫以下。自20世纪70年代以来，由于发展了力矩电机及高灵敏度测速机，使伺服系统实现了直接驱动，革除或减小了齿隙和弹性变形等非线性因素，使带宽达到50赫，并成功应用在远程导弹、人造卫星、精密指挥仪等场所。伺服系统的精度主要决定于所用的测量元件的精度。因此，在伺服系统中必须采用高精度的测量元件，如精密电位器、自整角机和旋转变压器等。此外，也可采取附加措施来提高系统的精度，例如将测量元件（如自整角机）的测量轴通过减速器与转轴相连，使转轴的转角得到放大，来提高相对测量精度。采用这种方案的伺服系统称为精测粗测系统或双通道系统。通过减速器与转轴啮合的测角线路称精读数通道，直接取自转轴的测角线路称粗读数通道。

伺服系统按所用驱动元件的类型可分为机电伺服系统、液压伺服系统和气动伺服系统。

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