说明：两个客户端连接的是Kinect V2，需要将检测到的人体的数据信息发送到服务端进行系统数据的整体显示。指定的消息协议是ClientID|index|PosLeft|Left_S|PosRight|Right_S|ACTION| ClientID|index|PosLeft|Left_S|PosRight|Right_S|ACTION| ...
这是客户端根据检测到人体的数量向服务端发送的数据格式。
服务端：使用两个线程用于接收两个客户端的数据，将收到的数据添加到Queue中。在需要显示数据的Update中从Queue中取出数据进行处理控制。
这里服务端的接收数据脚本直接上代码：
using UnityEngine
using System.Collections
//引入库
using System.Net
using System.Net.Sockets
using System.Text
using System.Threading
using System.Collections.Generic
public class UdpHelpHandler : MonoBehaviour {
//以下默认都是私有的成员
Socket socket,socket2//目标socket
EndPoint clientEnd//客户端
IPEndPoint ipEnd,ipEnd2//侦听端口
string recvStr,recvStr2//接收的字符串
string sendStr//发送的字符串
byte[] recvData=new byte[1024]//接收的数据，必须为字节
byte[] recvData2=new byte[1024]//接收的数据，必须为字节
byte[] sendData=new byte[1024]//发送的数据，必须为字节
int recvLen,recvLen2//接收的数据长度
Thread connectThread,connectThread2//连接线程
int[] WaveCounts = new int[2]
int[] TPoseCounts = new int[2]
public Queue<string>queueClient1 = new Queue<string>()
public Queue<string>queueClient2 = new Queue<string>()
private System.Object thisLock = new System.Object ()
//初始化
public void InitSocket()
{
//定义侦听端口,侦听任何IP
ipEnd=new IPEndPoint(IPAddress.Any,2000)
//定义套接字类型,在主线程中定义
socket=new Socket(AddressFamily.InterNetwork,SocketType.Dgram,ProtocolType.Udp)
//服务端需要绑定ip
try{
socket.Bind(ipEnd)
}
catch (System.Exception ex)
{
socket.Close ()
Debug.LogError(ex.Message + "\n" + ex.StackTrace)
}
//定义侦听端口,侦听任何IP
ipEnd2=new IPEndPoint(IPAddress.Any,3000)
//定义套接字类型,在主线程中定义
socket2=new Socket(AddressFamily.InterNetwork,SocketType.Dgram,ProtocolType.Udp)
//服务端需要绑定ip
try{
socket2.Bind(ipEnd2)
}
catch (System.Exception ex)
{
socket2.Close ()
Debug.LogError(ex.Message + "\n" + ex.StackTrace)
}
//定义客户端
IPEndPoint sender=new IPEndPoint(IPAddress.Any,0)
clientEnd=(EndPoint)sender
print("waiting for UDP dgram")
//开启一个线程连接，必须的，否则主线程卡死
connectThread=new Thread(new ThreadStart(SocketReceive))
connectThread.Start()
//开启一个线程连接，必须的，否则主线程卡死
connectThread2=new Thread(new ThreadStart(SocketReceive2))
connectThread2.Start()
}
void SocketSend(string sendStr)
{
//清空发送缓存
sendData=new byte[1024]
//数据类型转换
sendData=Encoding.ASCII.GetBytes(sendStr)
//发送给指定客户端
socket.SendTo(sendData,sendData.Length,SocketFlags.None,clientEnd)
}
//服务器接收
void SocketReceive()
{
//进入接收循环
while(true)
{
//对data清零
recvData=new byte[1024]
//获取客户端，获取客户端数据，用引用给客户端赋值
recvLen=socket.ReceiveFrom(recvData,ref clientEnd)
//输出接收到的数据
recvStr=Encoding.ASCII.GetString(recvData,0,recvLen)
char[] msgDelim = { '|' }
string[] asMessages = recvStr.Split(msgDelim)
if (asMessages.Length >7) {
queueClient1.Enqueue (recvStr)
if (int.Parse (asMessages [0]) == 2) {
if (int.Parse (asMessages [6]) == 6) { //wave
SetWaveCountsClient1 (2)
}
} else if (int.Parse (asMessages [0]) == 3) {
if (int.Parse (asMessages [6]) == 6) { //wave
SetWaveCountsClient2 (3)
}
}
}
}
}
//服务器接收
void SocketReceive2()
{
//进入接收循环
while(true)
{
//对data清零
recvData2=new byte[1024]
//获取客户端，获取客户端数据，用引用给客户端赋值
recvLen2=socket2.ReceiveFrom(recvData2,ref clientEnd)
//输出接收到的数据
recvStr2=Encoding.ASCII.GetString(recvData2,0,recvLen2)
char[] msgDelim = { '|' }
string[] asMessages = recvStr2.Split(msgDelim)
if (asMessages.Length >7)
{
queueClient2.Enqueue (recvStr2)
if (int.Parse(asMessages[0]) == 2)
{
if(int.Parse(asMessages[6]) == 6) //wave
{
SetWaveCountsClient1(2)
}
}
else if (int.Parse(asMessages[0]) == 3)
{
if (int.Parse(asMessages[6]) == 6) //wave
{
SetWaveCountsClient2(3)
}
}
}
}
}
public void SetWaveCountsClient1(int index)
{
if (index == 2)
{
WaveCounts[0]++
}
}
public void SetWaveCountsClient2(int index)
{
if (index == 3)
WaveCounts[1]++
}
public void SetTposeCounts(int index)
{
if (index == 2)
TPoseCounts[0]++
else if (index == 3)
TPoseCounts[1]++
}
public int GetWaveCounts(int index)
{
int ret = 0
if (index == 2)
{
if (WaveCounts[0] >0)
ret = WaveCounts[0]--
}
else if (index == 3)
{
if (WaveCounts[1] >0)
ret = WaveCounts[1]--
}
return ret
}
public int GetTposeCounts(int index)
{
int ret = 0
if (index == 2)
{
if (TPoseCounts[0] >0)
ret = TPoseCounts[0]--
}
else if (index == 3)
{
if (TPoseCounts[1] >0)
ret = TPoseCounts[1]--
}
return ret
}
//返回接收到的字符串
public string GetRecvStr()
{
string returnStr=""
//加锁防止字符串被改
if (queueClient1.Count >0)
{
lock (/*thisLock*/queueClient1) {
//returnStr=recvStr
returnStr = queueClient1.Dequeue ()
}
}
return returnStr
}
//返回接收到的字符串
public void setRecvStr()
{
//加锁防止字符串被改
lock(thisLock)
{
recvStr = null
}
}
//返回接收到的字符串
public string GetRecvStr2()
{
string returnStr=""
if (queueClient2.Count >0)
{
lock (/*thisLock*/queueClient2) {
//returnStr=recvStr
returnStr = queueClient2.Dequeue ()
}
}
return returnStr
}
//返回接收到的字符串
public void setRecvStr2()
{
//加锁防止字符串被改
lock(thisLock)
{
recvStr2 = null
}
}
//连接关闭
public void SocketQuit()
{
//关闭线程
if(connectThread!=null)
{
connectThread.Interrupt()
connectThread.Abort()
}
if(connectThread2!=null)
{
connectThread2.Interrupt()
connectThread2.Abort()
}
//最后关闭socket
if(socket!=null)
socket.Close()
//最后关闭socket
if(socket2!=null)
socket2.Close()
print("disconnect")
}
}
客户端代码如下：
using UnityEngine
using System.Collections
//引入库
using System.Net
using System.Net.Sockets
using System.Text
using System.Threading
using System.Xml
//客户端
public class UdpHelpHandler : MonoBehaviour {
//以下默认都是私有的成员
Socket socket//目标socket
EndPoint serverEnd//服务端
IPEndPoint ipEnd//服务端端口
string recvStr//接收的字符串
string sendStr//发送的字符串
byte[] recvData=new byte[1024]//接收的数据，必须为字节
byte[] sendData=new byte[1024]//发送的数据，必须为字节
int recvLen//接收的数据长度
Thread connectThread//连接线程
public bool isClient =true
//初始化
public void InitSocket(string ipHostString,int port)
{
//定义连接的服务器ip和端口，可以是本机ip，局域网，互联网
ipEnd=new IPEndPoint(IPAddress.Parse(ipHostString),port)
//定义套接字类型,在主线程中定义
socket=new Socket(AddressFamily.InterNetwork,SocketType.Dgram,ProtocolType.Udp)
//定义服务端
IPEndPoint sender=new IPEndPoint(IPAddress.Any,0)
serverEnd=(EndPoint)sender
print("waiting for sending UDP dgram....")
//建立初始连接，这句非常重要，第一次连接初始化了serverEnd后面才能收到消息
//开启一个线程连接，必须的，否则主线程卡死
connectThread=new Thread(new ThreadStart(SocketReceive))
connectThread.Start()
}
public void SocketSend(string sendStr)
{
//清空发送缓存
sendData=new byte[1024]
//数据类型转换
sendData=Encoding.ASCII.GetBytes(sendStr)
//发送给指定服务端
socket.SendTo(sendData,sendData.Length,SocketFlags.None,ipEnd)
}
//服务器接收
void SocketReceive()
{
//进入接收循环
while(true)
{
// print("recv thread")
//对data清零
recvData=new byte[1024]
//获取客户端，获取服务端端数据，用引用给服务端赋值，实际上服务端已经定义好并不需要赋值
recvLen=socket.ReceiveFrom(recvData,ref serverEnd)
// print("message from: "+serverEnd.ToString())//打印服务端信息
//输出接收到的数据
recvStr=Encoding.ASCII.GetString(recvData,0,recvLen)
// print(recvStr)
}
}
//连接关闭
public void SocketQuit()
{
//关闭线程
if(connectThread!=null)
{
connectThread.Interrupt()
connectThread.Abort()
}
//最后关闭socket
if(socket!=null)
socket.Close()
}
}
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2、配置RCC时钟、ETH、PA8以及使能LWIP；
由于此处我们的开发板硬件上为RMII方式，因此选择ETH-RMII，若有同志的开发板为MII方式，请参考MII的配置方法，此处只针对RMII；
RCC选择外部时钟源，另外勾选MCO1，软件会自动将PA8配置为MCO1模式，该引脚对于RMII方式很重要，用于为PHY芯片提供50MHz时钟；
使能LWIP；
3、时钟树的相关配置，必须保证MCO1输出为50Mhz，如果这个频率不对会导致PHY芯片无法工作；
我这里因为芯片为207VCT6，为了使MCO1输出为50Mhz，做了PLL倍频参数的一些调整，总体如下：（同志们配置时可根据自己的芯片灵活配置，但需保证MCO1的输出为50Mhz）
4、ETH、LWIP、RCC相关参数设置；
至此，比较重要的都在前面了，但是还有一点仍需要注意，即PA8引脚输出速度，几次不成功都是因为这个引脚没注意。
后续的参数设置可以根据同志们自己的需求分别设置，这里给出我的设置供参考；
ETH参数保持默认，但中断勾选一下；
LWIP参数设置如下：（因为我这里是配置UDP服务器，IP选择静态分配）
5、生成工程，做最后的函数修改；
给生成的工程添加UDP服务器的初始化以及端口绑定等相关函数；
我这里直接将之前的官方例程中的UDP服务器文件加进来，如下：
之后将.c文件添加到用户程序，主函数添加Udp的.h头文件；如下：（udp文件的具体内容在后面给出）
6、主函数还需要添加一下几个函数，在这里不对函数作用及实现原理讲解，仅做添加说明。
附：udp_echoserver相关文件内容（该文件为官方的示例程序，版权归官方，此处做转载）
udp_echoserver.c的内容如下：
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "lwip/pbuf.h"
#include "lwip/udp.h"
#include "lwip/tcp.h"
#include
#include
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
#define UDP_SERVER_PORT 7 /* define the UDP local connection port */
#define UDP_CLIENT_PORT 7 /* define the UDP remote connection port */
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void udp_echoserver_receive_callback(void *arg, struct udp_pcb *upcb, struct pbuf *p, const ip_addr_t *addr, u16_t port)
/* Private functions ---------------------------------------------------------*/
/**
* @brief Initialize the server application.
* @param None
* @retval None
*/
void udp_echoserver_init(void)
{
struct udp_pcb *upcb
err_t err
/* Create a new UDP control block */
upcb = udp_new()
if (upcb)
{
/* Bind the upcb to the UDP_PORT port */
/* Using IP_ADDR_ANY allow the upcb to be used by any local interface */
err = udp_bind(upcb, IP_ADDR_ANY, UDP_SERVER_PORT)
if(err == ERR_OK)
{
/* Set a receive callback for the upcb */
udp_recv(upcb, udp_echoserver_receive_callback, NULL)
}
}
}
/**
* @brief This function is called when an UDP datagrm has been received on the port UDP_PORT.
* @param arg user supplied argument (udp_pcb.recv_arg)
* @param pcb the udp_pcb which received data
* @param p the packet buffer that was received
* @param addr the remote IP address from which the packet was received
* @param port the remote port from which the packet was received
* @retval None
*/
void udp_echoserver_receive_callback(void *arg, struct udp_pcb *upcb, struct pbuf *p, const ip_addr_t *addr, u16_t port)
{
/* Connect to the remote client */
udp_connect(upcb, addr, UDP_CLIENT_PORT)
/* Tell the client that we have accepted it */
udp_send(upcb, p)
/* free the UDP connection, so we can accept new clients */
udp_disconnect(upcb)
/* Free the p buffer */
pbuf_free(p)
}
udp_echoserver.h的内容如下：
#ifndef __ECHO_H__
#define __ECHO_H__
void udp_echoserver_init(void)
#endif /* __MINIMAL_ECHO_H */
7、至此，所有的工作完成，编译工程，下载至开发板。由于udp_echoserver中绑定的端口号为7，这里我们通过测试工具测试网络的功能，
欢迎分享，转载请注明来源：夏雨云
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