AGV调度系统服务器可以装在云吗

AGV调度系统服务器不可以装在云。

AGV调度系统是AGV的中央监控和管理系统，可以等比例显示仓库地图，AGV运行线路，运行速度，电量监控，AGV状态异常，任务执行统计，异常记录， 远程分析。

调度系统具有先进的线路规划算法，AGV运行的场合中能做到路径规划的最优性，系统会选择高效捷径的线路规划和降低交通冲突风险调度系统会自动平衡，采用时间差分法和空间最优法生成最为合理的路径，并在系统中实时显示出规划的路径。

首先，这种框架现在市面上是有的。强烈建议，不要重复造轮子。

先介绍几种比较主流的。

Elastic-Job,是当当网开源的分布式调度解决方案，支持任务分片功能，可以充分利用资源。Elastic-Job有两个独立的子项目Elastic-Job-Lite和Elastic-Job-Cloud组成。具体实现可以参考官方教程。其整体架构图如下。

Elastic-Job的特点：

1、分布式调度 2、作业高可用 3、任务分片执行。

另外，还有其他的一些框架，可以对比使用。比如TBSchedule是阿里巴巴开源的分布式调度框架，完全由java实现，目前被应用于淘宝，阿里巴巴，支付宝，京东， 汽车 之家等。大众点评开源的xxl-job，也是应用比较广泛的分布式调度任务。

目前我使用过的有 Elastic-Job和xxl-job。两者功能都很强大，后台管理也比较完善。很容易上手。都可以满足日常的工作需要。区别就是 Elastic-Job依赖zk，但是xxl-job不依赖zk，只依赖数据库。

目前市面上应该还有一些其他的框架，但是以上是比较主流的，可以根据自己的需要来选择。切记不要重复造轮子，造轮子需要大量的时间去验证。会让你在坑里爬不出来。

1.XXL-JOB

2.Elastic-Job

Elastic-Job 是一个分布式调度解决方案，由两个相互独立的子项目 Elastic-Job-Lite 和 Elastic-Job-Cloud 组成。

定位为轻量级无中心化解决方案，使用 jar 包的形式提供分布式任务的协调服务。

支持分布式调度协调、弹性扩容缩容、失效转移、错过执行作业重触发、并行调度、自诊断和修复等等功能特性。

分布式调度解决方案，由两个相互独立的子项目Elastic-Job-Lite和Elastic-Job-Cloud组成。

Elastic-Job-Lite定位为轻量级无中心化解决方案，使用jar包的形式提供分布式任务的协调服务。选择该项目可以满足大多数it企业的需求。

Elastic-Job-Cloud使用Mesos + Docker的解决方案，额外提供资源治理、应用分发以及进程隔离等服务。

轻量级无中心化：Elastic-Job-Lite并无作业调度中心节点，而是基于部署作业框架的程序在到达相应时间点时各自触发调度。

灵活的增删改查作业，集中式管理调度作业

支持高可用：一旦执行作业的服务器崩溃，等待执行的服务器将会在下次作业启动时替补执行。开启失效转移功能效果更好，可以保证在本次作业执行时崩溃，备机立即启动替补执行。

支持分片：作业分片一致性，保证同一分片在分布式环境中仅一个执行实例

任务监控：通过监听Elastic-Job-Lite的zookeeper注册中心的几个关键节点即可完成作业运行状态监控功能

一致性：使用zookeeper作为注册中心，为了保证作业的在分布式场景下的一致性，一旦作业与注册中心无法通信，运行中的作业会立刻停止执行，但作业的进程不会退出，这样做的目的是为了防止作业重分片时，将与注册中心失去联系的节点执行的分片分配给另外节点，导致同一分片在两个节点中同时执行。

同时支持动态扩容，将任务拆分为n个任务项后，各个服务器分别执行各自分配到的任务项。一旦有新的服务器加入集群，或现有服务器下线，elastic-job将在保留本次任务执行不变的情况下，下次任务开始前触发任务重分片

3.opencron

opencron是一个功能完善且通用的开源定时任务调度系统，拥有先进可靠的自动化任务管理调度功能，提供可操作的 web 图形化管理满足多种场景下各种复杂的定时任务调度，同时集成了 linux 实时监控、webssh 等功能特性

4.quartz

支持集群和分布式，但是没有友好的管理界面，功能单一，对于管理调用的任务比较困难。

quartz使用数据库锁。在quartz的集群解决方案里有张表scheduler_locks，quartz采用了悲观锁的方式对triggers表进行行加锁，以保证任务同步的正确性。一旦某一个节点上面的线程获取了该锁，那么这个Job就会在这台机器上被执行，同时这个锁就会被这台机器占用。同时另外一台机器也会想要触发这个任务，但是锁已经被占用了，就只能等待，直到这个锁被释放。

quartz的分布式调度策略是以数据库为边界资源的一种异步策略。各个调度器都遵守一个基于数据库锁的操作规则从而保证了操作的唯一性。同时多个节点的异步运行保证了服务的可靠。但这种策略有自己的局限性：集群特性对于高CPU使用率的任务效果很好，但是对于大量的短任务，各个节点都会抢占数据库锁，这样就出现大量的线程等待资源。这种情况随着节点的增加会越来越严重。

缺点：quartz的分布式只是解决了高可用的问题，并没有解决任务分片的问题，还是会有单机处理的极限。

5.Saturn

Saturn

基于当当Elastic Job代码基础上自主研发的任务调度系统，是唯品会开源的分布式作业调度平台，取代传统的Linux Cron/Spring Batch Job的方式，做到统一配置，统一监控，任务高可用以及分片并发处理。主要是去中心化，高可用，可分片，动态扩容，有认证和授权功能。

主要特性

支持多种语言作业，语言无关(Java/Go/C++/PHP/Python/Ruby/shell)

支持秒级调度

支持作业分片并行执行

支持依赖作业串行执行

支持作业高可用和智能负载均衡

支持异常检测和自动失败转移

支持异地容灾

支持多个集群部署

支持跨机房区域部署

支持弹性动态扩容

支持优先级和权重设置

支持docker容器，容器化友好

支持cron时间表达式

支持多个时间段暂停执行控制

支持超时告警和超时强杀控制

支持灰度发布

支持异常、超时和无法高可用作业监控告警和简易的故障排除

支持失败率最高、最活跃和负荷最重的各域各节点TOP10的作业统计

优点：源码清晰，学习入手容易。应用部署简单，提供运维控制台，集中管理作业，运维控制台功能强大，提供作业统计报表 ，告警，增删改查作业，作业统一配置。

最后一个是国内团队封装的

前端时间研究了两款分布式任务调度框架，一个是XXL-Job，现在非常主流，很多常见的一些公司都在使用，像滴滴美团这样的公司都在用，这也是一款开源产品，下载下来导入IDEA就可以使用，分调度器和执行器和管理UI，有很美观的UI界面，可以对任务做增删改查，以及支持自定义开发，有很详细的帮助文档，还提供有demo，傻瓜式的，很简单，亮点是提供了管理界面。

另一个是Quartz，这个组件单机和集群都支持，单机的话是RAMJobStore任务存储，而要支持集群的话，就要将配置改成数据库方式，Quartz提供的有十几张表，其分布式的原理是利用了数据库的行锁，Quartz很简单，也是一款轻量级的开源产品，我们公司一直用这款组件，很成熟无Bug，推荐使用！

springcloudtask，springclouddataflow，正在学习中

1.如果你需要的不仅仅是一个你的quartz插件更多的灵活性，并配置一个cron作业：

class MyTimerJob {

static triggers = {

// cron trigger for every 5 minutes

cron name: 'myCronTrigger', cronExpression: '0 */5 * * * ?'

}

def execute = {

// perform task

}

}

要在应用程序启动时启动quartz（如贾里德说：不是在Tomcat启动），请确保您的grails-app/conf/QuartzConfig.groovy有以下内容：

quartz {

autoStartup = true

}

autoStartup = true是默认的，所以你可能并不需要有任何改变。

使用这个插件将保存您不必自己处理的逻辑。

2.

您无法启动Tomcat的类开始时，因为它不会访问您的Grails应用程序使用它需要执行所有相关的数据。您可以在您的Grails应用程序通过将必要的代码，在conf /目录BootStrap.groovy中，虽然开始启动

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