安川伺服驱动器怎么导入程序

1、首先在电脑上安装安川伺服驱动器专用的软件，把伺服驱动器和电脑连接起来。

2、然后把伺服驱动器的软件下载到电脑上，更换与电脑连接的伺服驱动器。

3、最后再把电脑上存储的参数写入伺服驱动器，即可导入程序。

这个当然是能使用LJMP指令重主程序跳转到子程序，或从子程序跳回主程序，但一般是不允许这样使用LJMP指令的，很容易造成程序运行混乱。因为调用子程序保护现场要将当前的地址压入堆栈，子程序返回时，会弹出该地址赋值给PC指针。如果使用，必须满足以下条件：

跳出跳入成对出现，也就是说，从主程序用LJMP跳转到子程序，那么在子程序中的RET前，必须是用LJMP指令跳回。不成对出现，但是如果子程序是LJMP跳转来的控制，那么在RET前，需要压入返回位置的地址。由于单片机的RAM是有限的，程序在进入子程序之前经常会使用RAM来临时存储一些数据，包括SP指针在执行完子程序之后需要跳回的地址信息。也就是堆栈的“压栈”（PUSH）。

子程序执行完后，要执行一个RET指令结束子程序，指针指向的堆栈单元读取堆栈数据，这个过程叫做“出栈”（pop），然后指针会正常的运行下去。假如在子程序内直接用LJMP指令跳出到主程序，就会把堆栈压入的数据没有读出，造成数据丢失，SP指针指向的地址没有正确返回，造成堆栈不断增加，直到不够用了就会溢出。

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