倍加福激光雷达如何配置ip地址

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(速腾RS-lidar-16)

说明：

介绍如何在ROS下使用速腾RS-lidar-16激光雷达

环境tx2开发板16.04系统

windowns下配置IP：

参考官方提供的PDF用户手册

安装官方提供U盘里的RSView

进行连线：

找一个路由器，设置为192.168.1.1

RS-lidar默认IP是192.168.1.200

RS-lidar默认可接受数据的IP是192.168.1.102

RS-lidar的网线接入路由器

笔记本也接入到路由器，并设置有线的ip为192.168.1.102

如图：

打开RSView工具 打开RSView->TOOL->RS-lidar information 点击GET，更改之后点Set Lidar 如图：

按你的需要可以更改为不同的IP地址，如果是192.168.0.x做网段就可以修改为相应的。

ROS下驱动雷达：

设置ubuntu的IP地址为：192.168.1.102 安装依赖：

sudo apt-get install libpcap-dev

要不会提示pcap.h: No such file or directory 下载和安装源码

$ mkdir -p ~/rslidar_ws/src

$ cd ~/rslidar_ws/src

$ git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar

$ cd ..

$ catkin_make

实时显示： 启用环境：

source ~/rslidar_ws/devel/setup.bash

启动雷达：

roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

如图：

查看话题内容

$rostopic list

/clicked_point

/cloud_node/parameter_descriptions

/cloud_node/parameter_updates

/diagnostics

/initialpose

/move_base_simple/goal

/rosout

/rosout_agg

/rslidar_node/parameter_d

上海雷达手表服务中心位于：「上海市」「黄浦区」「淮海中路」「香港广场南座」

1、拆表带：拆表带不是必须的，但拆开可以更方便的换电池。表带的反面有箭头指向的，按照箭头指向，将表带固定在拆表器上，慢慢旋转把手部将表带的轴顶出来。拆表器的顶针不能完全将轴推出的，需要自己再拔一下。将手表带的轴装回去的时候，是要逆着原来的方向。注意轴两头是不同的，一头是圆圆光滑的，另一头是一字的螺丝状。

2、清洁手表。手表尺寸虽小内部结构确非常复杂且精密，一点点小灰尘或是衣物纤维都会影响手表的走时。所以更换电池前应象做外科手术一样对手表底盖周遍清洁，开启底盖同时对底盖缝隙进行吸尘。

3、拆后盖：调节好两脚开盖工具，固定在手表后盖凹槽处，用力逆时针旋转打开。手表的后盖一般有两种紧固方法，一是螺丝扣紧固，二是卡紧景配合，还有一种是带克崩的，比较少见。用螺丝扣紧固的可以用专用扳手或仪表卡钳来拧开至于第二种，比较简单，用钢板刀尖沿着表后盖的缝隙轻轻地“捋”，这样的表盖后一般都有一个小平台，刀尖纫进去之后，轻轻一撬就可以了。

4、用镊子取出电池：应用竹制或塑料镊子取电池，取电池时记得带上手套，以防止人手上带有静电，免造成电池短路。

5、擦干净电池：在安装新电池之前，应检查与电池相接的正、负接

6、更换原型号电池。应尽量选择原品牌或者原产地电池。更换电池同时应佩带手指套，避免手指上的汗液污染机心，汗液会腐蚀机心永远无法去除。

7、检查防水配件。手表防水配件一般为橡胶或塑胶材料都会有老化期，防水配件老化后失去防水性能。如果防水配件老化必须更换否则手表会进水或水气，使机芯氧化生锈造成无法修复的故障。

9、测试防水。要保证机芯工作稳定首先要保证表壳对机心的保护，其中最重要的就是防水性能。

常见的手表走时误差、手表走时不准的五大原因：

1）动力储存不足：您需要先检查一下动力是否充足,自动上链的机械手表如果运动量很小也可能造成动力储存不足,可以通过手动上链的方式补充动力,然后再观察是否继续有快慢的现象。

2）电量不足：如果石英表忽然发现走慢,很可能是电池能量不足造成的,您可以将手表送到特约维修点检测电量。

3）受到过摔打或者撞击：手表非常紧密,如果受到撞击或者摔打可能引起内部件松动损伤也可能引起走时问题。这是要及时处理。

4）需要保养：机芯缺油或者内部零件磨损老化都可能引起走时问题,需要进行保养,需要送到指定的维修点进行保养服务。

5）除了以上这些常见情况外,一些环境温度的影响，手表受磁：如果手表的游丝被磁化,手表走时也就不准确了。

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